Koordynacja bez komunikatu


Original: http://www.msci.memphis.edu/~franklin/coord.html
Copyright: Stan Franklin

Stan Franklin
Instytut Systemów Inteligentnych i
Wydział Nauk Matematycznych
University of Memphis

Streszczenie: Tutaj badamy sytuacje, w których skoordynowane zachowania wystąpić bez uprzedniego planowania poprzez komunikację. Takie sytuacje są zarówno wspólne i skuteczne w systemach wieloagentowych, czy to biologicznych lub obliczeniowe. Takie wyniki koordynacyjne z stigmergic pobierania próbek ze środowiska i reaguje na nią. Dochodzimy do wniosku, że stigmergic koordynacji bez komunikacji powinny być traktowane jako architekturę sterowania przy projektowaniu systemów wieloagentowych.

Słowa kluczowe: komunikacja, bliźniąt syjamskich, architektura kontroli, koordynacji, etologia, sterowanie silnikiem, multi-agent, systemy planowania, robotyka, społeczne owady, stigmergy

„Hej, tato. Czy możesz trzymać ten baner na swoim miejscu, a ja taśmowe go do ściany?“ Zapytałem ośmioletni córkę, słoneczny, wczesnym matki dzień przed południem. Zrobiłem. I tak zrobiła. To był dość nijaki przykładem koordynacji działań po wzajemnej planu uzyskaną poprzez komunikację. Bez nadając mu żadnej myśli, chciałbym założyć, że skoordynowane działania zawsze wynikały z takiego planowania. Koordynacja samic myśliwskich zgłoszonych przez Donalda Griffin (1984, s.. 86) stanowi przykład mój dokonywania takiego założenie. Oto parafraza jego uwagę od moich Artificial Minds (1995, s. 59).

Grupa pięciu samic zbliżył dwie grupy gnu oddzielone drogi. Dwie samice montowane mrówek wzgórza tak, aby były wyraźnie widoczne, ale nie stanowią zagrożenia. Trzeci wkradł wzdłuż rowu równoległości drogi była aż między dwoma pasmami gnu. Następnie jedna czwarta lwica opłata z lasu przylegających do skrajnej lewej zespołu, prowadzenie ich w poprzek drogi ku innym zespole. Lwica w rowie łatwo zabity jeden gnu jak skoczył do rowu. Wszystko pięciu następnie zaczęła karmić.

Idę na powiedzieć (1995, s.. 59), „Trudno mi uwierzyć, że samice opisane przez Griffin spotkali się jako komitet do opracowania ich planów. Z drugiej strony, to równie trudno mi uwierzyć, że ten scenariusz wystąpiły nieświadomie i bez jakiejś komunikacji. “ A ja jeszcze wątpić, że takie skoordynowane działania mogą mieć miejsce nieświadomie, nie jestem już w ogóle wiesz o potrzebie komunikacji.

Historia Hensel Twins (Życie, kwiecień 1996, str. 44;.. Czas, 25 marca 1996, str. 60) zasiał ziarno wątpliwości. Abigail i Brittany, przedszkolnego, dzielić ciało. Ich oddzielne głowice wzrośnie z jednej pary ramion topenant ciało ze zwykłej liczby rąk i nóg. Wewnątrz wszystko jest bardziej skomplikowane, z dwóch serc pompowania pojedynczego układu krążenia, trzy płuca, dwa żołądki, i oddzielnych kręgosłupach przegubowym w miednicy. Ich układ nerwowy są rozłączne. Dotykowy z prawej strony jest odczuwalne tylko przez Abby. Każdy kontroluje jedną rękę i jedną nogę. I na tym polega rub. Na piętnaście miesięcy, nauczyli się chodzić. Teraz pływać, rowerów, a krawat sznurowadła, wszystkie wymagające znacznej koordynacji działań. Taka koordynacja jest najwyraźniej osiągnąć bez komunikacji.

„Ale“ Powiedziano mi, że „oni mają komunikować się za pośrednictwem środowiska. Każdy zdaje sobie sprawę z innych jej działań za pośrednictwem wzroku, propriocepcji, itp. To komunikacie.“ To jest? Prawda, cała komunikacja występuje, gdy jeden podmiot działa na środowisko i innych zmysłów ich wyniki działania. Ale wszystkie takie działanie i wykrywanie obejmują komunikację? Nie sądzę. To daleko idące, aby zadzwonić do mojego po utwory o bobcat w komunikacie śniegu pomiędzy bobcat i ja. Komunikacja, w sensie tego słowa zamierzam wymaga wysyłania i odbierania sygnałów. Jest bobcat sygnalizacja w przypadku opuszczenia utworów w śniegu? Nie sądzę. Ta sytuacja jest dość analogiczna do mnie po dalszego rzek podczas spływów kajakowych. Jak o tygrysicy znakowania granice jej terytorium z moczu? Myślę, że tak. A różnica? Intencja, w sensie psychologii ludowej, nie sensie filozoficznym. Tygrysica zamierza jej sygnał być odbierane i być sensowne. Ale co zwierząt, którzy wysyłają sygnały seksualne przez feromony? Na pewno nie wszystkie takie są wysyłane celowo. Wydaje się, że mam pomalowane się tak daleko w kąt, aby mieć do postulatu nieprzytomnego intencjonalność wywołane przez ewolucję. Takie problemy należy się spodziewać, gdy docieramy do niewyraźnej krawędzi każdej koncepcji nie-matematycznych. Nadal nie widzę dowodów Abby komunikacji z Britty podczas wiązania butów.

Czy taka koordynacja bez komunikacji możliwe tylko przy najbardziej niezwykłych okolicznościach bliźniaków Hensel? Podam inny przykład, który powinien powiadamiani mnie na możliwość koordynacji bez komunikacji lat temu. Moje starsze dzieci podczas swoich młodzieńczych lat były dość lubiący grę labirynt zwany Labyrinthspiel. Obraz z grubsza jedna noga kwadratowa drewniana skrzynka niektóre czterech centymetrów. Zamontowany w górnej wnętrza pudełka były dwa zagnieżdżone tace. Wewnętrzna taca był labirynt zawierający kilka sześćdziesiąt otwory strategicznie rozmieszczone jak pułapki dla nieostrożnych turystów. Podróżnik był mały stalowa kula, tylko w stanie spaść przez jeden z otworów w dnie pudełka. Zewnętrzna taca, głównie obręczy, był zamontowany w jego centrum na pręcie metalowym systemem północ-południe. Pokrętło, dołączony do pręta, może być obracany, przechylając obu zasobników w kierunku zachodnim na wschód. Wewnętrzna taca została niezależnie zamontowana na drugim kierunku prostopadłym pręta pierwszy. Obrotowy jego pokrętło przechylił tylko wewnętrzną tackę w kierunku południowo-północnym. Z piłką w pozycji wyjściowej, gracz próbował prowadzić piłkę przez labirynt, unikając wszelkich otworów. To wymaga dobrze skoordynowanych manipulacji dwóch pokręteł na zasadzie, że kulki staczają wzgórzu. To nie było łatwe.

Z biegiem czasu, dwóch synów, Phil i Mimi, całkowicie opanował Labyrinthspiel, będąc w stanie rzetelnie poprowadzić piłkę iz powrotem przez labirynt, brakuje wszystkich pułapek. Ale takie opanowanie doprowadziły do ​​nudy. Więc oni wymyślili dwie osoby Labyrinthspiel, Mimi kontrolujący jedną gałkę i Phil inne. Ku mojemu zdumieniu, że wkrótce stanie koordynować swoje ruchy, aby skutecznie negocjować cały labirynt.

Wydaje mi się, że tego rodzaju koordynacja jest niemożliwe do osiągnięcia w czasie rzeczywistym za pomocą jakiejkolwiek sygnalizacji. To może wynikać jedynie z każdy agent często próbek środowiska, w tym przypadku oglądania piłki i postawę w labiryncie, a reaguje na nią z jej cel na uwadze. Reakcji, w tym przypadku należy traktować jako reakcji nie tylko na bal lokalizacji, ale do jego prędkości (w tym kierunku) 1, jak również. Koordynacja wyłania się przypadkowo. Ja też podejrzewam, że nie istnieją żadne wewnętrzne sygnały z prawej strony w kontrolerze do lewej, kiedy to pojedynczy człowiek jest odtwarzany. Prawdopodobnie pobierania próbek i reakcji wystarcza.

To podejrzenie jest przynajmniej częściowo wspólne dla mojego przyjaciela Lloyda neurofizjolog Partridge’a, który specjalizuje się w kontroli silnika. Lloyd ma wątpliwości, że ośrodkowy układ nerwowy koordynacja systemu odgrywa dużo rolę w tych działaniach odgrywa Labyrinthspiel, które wymagają koordynacji działań obu rąk (Personal rozmowa).

Jako inny przykład, rozważmy kilka dorosłych Mongoose próbujesz bronić ich gniazda i młode z kobry grasujące (jak widać na filmie dokumentalnym). Jeden mangusta porusza tylko w ciągu uderzające odległość Cobra firmy. Podobnie jak kobra przygotowuje się do strajku sekundy ruchy w, rozpraszają go jako pierwsze rekolekcje. Ponownie, tuż przed strajkami kobry o pożyczkach trzecich i odrywa nim. Skrypt ten trwa do kobry nudzi i odchodzi. Ponownie, koordynacja występuje choć sygnalizacja wydaje się ani konieczne, ani możliwe.

Czy taka koordynacja bez komunikacji możliwe tylko przez czynniki biologiczne? Spójrzmy na inny scenariusz. Genghis, wyprodukowany przez Rodneya Brooksa i jego uczniów w MIT (1989), jest sześć nogami, owad jak robota, który idzie. Każda noga jest przymocowana do ciała w stawie o dwóch stopniach swobody. Ruch każdego stawu jest kontrolowana przez dwa siłowniki. Kiedy dokładnie zaprogramowany tak, że sześć nóg koordynować dobrze, Czyngis spacery. Później, Pattie Maes i Brooks (1990) deprogrammed Czyngis-chana, a zwiększona jego czujników. Są one wyposażone Czyngis-chana z czujnikami dotykowymi z tyłu pod przednim i pod jego brzuch, który wysłał wiadomość „ból“, gdy jego brzuch dotykał ziemi. Oni również w załączeniu końcowe koło, które wysyłane jest „przyjemność“ komunikat, gdy koło jej do przodu. Z tego wzmocnienia i kary w miejscu, Czyngis nauczył się chodzić z owada bramy statywu. Taka koordynacja z sześciu nogach został osiągnięty bez komunikacji między nimi.

Może tak być? Czyngis jest zbudowany na architekturze subsumption Brooksa (1989) z dwunastoma skrzydłowych zachowań nóg, sześć do przodu i sześć na tylnym. Każde z tych zachowań zmysłów na środowisko i działa na nim bezpośrednio w dążeniu do własnej agendy. Oznacza to, że każde zachowanie, wraz z jego zmysłów i efektorów, jest autonomiczny agent (Franklin i Graesser, 1996). Każde zachowanie działa tak, aby ją zwiększyć „przyjemność“ i zminimalizować jego „ból“. Choć każde zachowanie próbki środowisku i może być świadomy co nogi na ziemi, a które nie, nie zachowanie komunikuje się z innymi. Ale uczą się koordynować swoje działania i chodzenie wyłania.

Innym przykładem robotów bez koordynacji komunikacji był wzorowany na zachowanie mrówek ust Deneubourg i wsp., 1990). Zauważając, że martwe mrówki zostały starannie usunięte z kolonii mrówek na obszar gniazdowania, entomolog strewed obszar z kilku tysięcy martwych mrówek. Następnego dnia zauważył liczne małe stosy martwych mrówek. Drugi dzień po sypiąc przyniósł mniejszą liczbę dużych pryzmach. Trzeciego dnia był tylko jeden (lub czasami dwa) pale. On przypuszcza, że ​​probabilistyczny wytłumaczenie tego zachowania w następujący sposób: W obliczu martwej mrówki, mrówki podniósł go z prawdopodobieństwem odwrotnie proporcjonalny do liczby innych martwych mrówek w pobliżu. Trakcie wykonywania martwego ant, mrówka umieścić go w dół z prawdopodobieństwem wprost proporcjonalna do gęstości martwych mrówek w pobliżu. W ten sposób skoordynowany zachowanie palowania martwe mrówki w jednym stosie wynikało z prostej zasady lokalnego kontrolowania zachowania jednej mrówki. Zachowanie palowania jest rozliczana bez założenia komunikacji pomiędzy mrówkami.

Mając nadzieję, że do modelowania tego złożonego globalnego zachowanie wyłania się z prostych lokalnych przepisów, Beckerts, Holandii i Deneubourg (1994) produkowała małe, Puck-palowania roboty. Obraz piętnaście do dwudziestu centymetrów średnicy okrągłego obszaru zamieszkanego przez dwóch lub trzech skrzynek robotów obuwia i bardzo wielu hokej-Puckiej wielkości płyt drewnianych równomiernie rozmieszczone. Każdy robot wyposażony jest gałką z przodu. Po włączeniu Robot porusza się do przodu, dopóki nie zgromadził trzy płyty w swojej miarki, na którym razem tworzy kopie zapasowe, zamienia się w losowym kierunku i ponownie przenosi się prosto. Bicie ścianę produkuje również to zachowanie wsparcia i zwrotny, podobnie jak wykrywanie (podczerwień) zbliżającego zderzenia z innym robotem. To proste lokalne wyniki zachowań w globalnej modelowania zachowań, które z mrówkami, przechodząc przez etapy wielu małych stosów płyt, mniej pali większych i ostatecznie do stosem pojedyncze. Wszystko to jeszcze raz, bez możliwości komunikacji między robotami. Roboty w zasadzie ignorować siebie z wyjątkiem unikania kolizji. Jeden robot będzie przejść przez te same etapy piętrzą się płyt.

Obserwując gniazdo budowania zachowanie termity doprowadziły entomolog PP Grasse (1959) do zdefiniowania pojęcia stigmergy, odnosząc się do działań jednego czynnika pod wpływem skutków poprzednich działań innych agentów. Oto opis (Beckerts, Holandii i Deneubourg, 1994, strona 181) w rodzaju zbiorowej, zachowania skoordynowanego, które doprowadziły do ​​tej koncepcji.

Kiedy zaczną budować gniazdo, termity modyfikować ich lokalnego środowiska poprzez małe kulki błota i wprowadzania ich do podłoża, każda piłka błoto jest impregnowane minutę ilości danego feromonu. Termity zdeponować swoje kule błota probabilisticly, początkowo losowo. Jednak prawdopodobieństwo osadzania piłkę błoto w danej lokalizacji wzrasta z mierzonej obecności innych kul błota i mierzonej stężeniem feromonów. Pierwsze kilka losowych staże zwiększyć inne prawdopodobieństwo termity oddania ich ładunków w tym samym miejscu. Dzięki tej grze ślepe i losowe małe kolumny są tworzone; feromony dryfujących naprzeciwko sąsiednich kolumn powoduje szczyty kolumn być zbudowany z uprzedzeń wobec sąsiednich kolumn, a ostatecznie szczyty spotykają się, aby tworzyć arches2 i podstawowych jednostek budowlanych.

Wyraźnie widać, że właśnie widział opis skoordynowanego działania. Ale co z komunikacji? Tutaj musimy zmierzyć się z problemem uniknął powyżej. Czy impregnujący kul błota z feromonów sygnalizacji z zamiarem komunikować? To z pewnością sygnalizacja, nawet za arbitralne, ponieważ sygnalizuje innych termity, a nie przechodząc mrówek lub pszczół. A może jedno dobrze postulat nieprzytomnego intencji do komunikacji przekształciła się w termita. Ale czy jest to komunikacja w sensie naszym przykładzie otwarcia taping matki baner dzień do ściany? Nie sądzę. W tym przypadku intencja komunikacji było zaplanowanie skoordynowanego działania. Ja też błędnie przypisane do komunikacji samic z zamiarem planowanie skoordynowane zachowania. W przypadku termitów żadnego planu skoordynowanych działanie wynika z ich komunikacji, a przeprowadzaniem ewoluowała-w planie. Przykładem termitów wymaga, aby ja udoskonalić moją już wąskie pojęcie komunikacji, jak tutaj stosowane, oznacza komunikację z zamiarem planowania skoordynowanego działania. Z tego wyjaśnienia, gniazdo-budowlane termity wykazywać koordynację bez komunikacji.

Nest-budynek zachowanie termitów jest prototypowy przykład stigmergy. Który z naszych innych przykładów koordynacji bez komunikacji mogą być zaklasyfikowane jako stigmergic zachowanie? Holland i Beckers (1996) rozróżnia cue opartej stigmergy i podpisać oparte stigmergy, zachowania termitów będących przykładem sekund i że cmentarza napełniania mrówki w pierwszej kolejności. Feromony służyć jako znak dla termitów natomiast mrówki trupy mrówek cue. Puck-palowania roboty wzorowane mrówki wykazują także stigmergy bazowej cue. Podejrzewam, że but wiązanej przez stąd bliźniąt jest cue bazie stigmergic. Dwie osoby Labyrinthspiel wydaje się niemal uosobieniem cue opartej stigmergy. Jak o samic żerujących na gnu? Wydaje się prawdopodobne, że lwica krąży w lesie został cued przez lwica pełzającego naprzód w rowie, a tych na kopce termitów zostały cued przez pierwszych dwóch. Harmonogram działań obejmujący ten scenariusz mógłby być pomocny w ocenie, jak wiarygodne.

Mam conjectured wyżej, że pojedynczy człowiek wiążąc się sznurowadło jest koordynacja bez komunikacji. Teraz chciałbym zakwalifikować takie zachowanie jako przypadek cue opartej stigmergy. Ale co z tego ludzkiego uczenia się związać buty? Ja podejrzewam, że świadome planowanie sekwencji działań dzieje. Mam pokusę, aby połączyć ten centralny układ nerwowy koordynacji systemu komunikacji wewnętrznej pomiędzy strukturami mózgu kontrolujących dwie ręce.

Jak dotąd zbadane dość różnorodny zbiór przykładów koordynacji bez komunikacji. Więc co? Jakie są wnioski? Czego możemy się nauczyć z tych scenariuszy? Jednym z oczywistych obserwacji wynika, że ​​koordynacja, z lub bez komunikacji, jest własnością wielu systemów agencyjnych. Innym, początkowo mniej dla mnie oczywiste jest to, że koordynacja bez komunikacji Częstą i użyteczną praktyką w takich systemach wieloagentowych. Jeszcze inną jest to, że powtarzające się i częstego pobierania próbek środowiska, i reakcji z nimi, jest znany mechanizm takiej koordynacji. Akt reagowania może być poznawczo jeden obejmujący przewidywanie, unikanie bólu, itp. To pobieranie próbek i odpowiedzi będzie obejmować zarówno w oparciu znak i cue oparte stigmergy. Końcowy wniosek musiałby rozważmy stigmergic koordynacji bez komunikacji w architekturze sterowania podczas projektowania systemów wieloagentowych, czy będą to roboty, agenci oprogramowania, sztuczne środki na życie, czy cokolwiek innego.

Kolejnym przypuszczeniem jestem pokusę, by to, że wspólne cele długoterminowe ze strony agentów są wymagane, choć krótkoterminowe cele mogą się różnić co obrazują stąd bliźniąt tee tam buty. Ale tu jest strzał w kontrprzykład. Miejmy zmienić Puck palowania scenariusz opisany powyżej na dwa sposoby. Po pierwsze, każda płyta będzie zostawić jakiś szlak, jak się porusza. A po drugie, dodatkowe klasy robotów będą obecni, którzy unikają dyski i inne roboty i usunąć dysk szlaków natkną. Skoordynowane komunikacja sans zachowanie będzie występować, ale długoterminowe cele tych dwóch klas robotów będzie inna. Jeden tworzy Puck cmentarz, drugi produkuje czystą podłogę.

Należy pamiętać, że kwestia wspólnych celów nie zawsze jest problem z agentów w systemie multi-agent. W wielu systemach mamy opisany każdy agent jest napędzany tylko przez swoich lokalnych celów. W przypadku Puck-palowania roboty, każdy robot jest zainteresowany tylko unikanie innych robotów i tworzenie kopii i toczenia po napotkaniu na przeszkodę. Piętrzą się płyt jest czysto skutkiem ubocznym. Poza obserwator opisać swoje globalne zachowanie jako Puck-palowania; indywidualny robot nie będzie. Ale do projektanta systemów wieloagentowych, kwestia ta nie ma znaczenia. Jest to powszechne w informatyce oparcie systemu zachowanie na skutki uboczne.

To prowadzi nas z powrotem do kwestii stigmergic koordynacji bez komunikacji jako architekturę sterowania dla systemów wieloagentowych. Dlaczego projektant systemu rozważyć taką architekturę? Aby być może zaoszczędzić zasoby obliczeniowe. Komunikacja jest kosztowna, wymaga dodatkowego architektury, a więcej inteligencji. Planowanie jest drogie w tych samych sposobów, a obliczeniowo, jak również. Jeżeli system może wykonać swoje zadania bez komunikacji i planowania, tym lepiej. Próbkowanie środowiska i reaguje na nią jest wymagane w każdym przypadku. Ewolucja wydaje się, że dochodzą do tego samego wniosku w wielu przypadkach, jak widzieliśmy.

Agre i Chapman oferują namiastkę planowania, uczestnictwo improvisation (1987, s. 2). „Improwizacja, jak planowanie, wiąże się pomysły o co może się zdarzyć w przyszłości. Improwizacja różni się od planowania na tym, że każdej chwili na działanie wynika, skutecznie, z świeże rozumowanie-through tej chwili sytuacji.“ (One wykorzystać „Planowanie“ do oznaczenia formalne podejmowania planów. Z drugiej strony, ich wykorzystanie „rozumowanie-through“ należy rozumieć jako wynagrodzenie, nie za jakieś wnioskowanie w logiki formalnej.) Podczas gdy improwizacja jest daleko poza dotrzeć z kilku systemów Omówiliśmy, mówią Puck-palowania roboty, to dobrze wpisuje się w innych, powiedzmy dwa-osoba Labyrinthspiel.

Pozwólcie, że zakończę sugerując eksperyment, który mógłby rzucić światło na jedną z hipotez w tym miejscu. Przypuszczenie, że ośrodkowy układ nerwowy koordynacja systemu (komunikacja wewnętrzna) odgrywa niewielką rolę w takich działaniach jak wiązanie własnych butów lub grając Labyrinthspiel. Eksperyment, który w porównaniu nauka razy na jedno-osobowej Labyrinthspiel z nauką razy za dwa-osobowej Labyrinthspiel (ani gracz który wcześniej grał) należy przedstawić dowody za lub przeciw.

Podziękowania: Jestem wdzięczny Lloyd Partridge’a, Michele i Kaveh SAFA, a uczestnikom Cognitive Science Seminarium w Instytucie Inteligentnych Systemów Uniwersytetu Memphis dla pomocnych dyskusjach tych pomysłów.

Referencje:

Agre, Philip E., a Chapman, David. (1987). „Od reakcji na Uczestnictwa.“ MIT Artificial Intelligence Laboratory.

Beckers, R., Holandia, OE i Deneubourg J_L (1994). „Od działań lokalnych do globalnych zadań: Stigmergy w zbiorowych Robotyki,“ w R. Brooksa i P. Maes EDS. Artificial Life IV, Cambridge, MA: MIT Press, 181-9.

Brooks, Rodney A. (1989). „Robot który idzie: nowych zachowań ze starannie Evolved sieci“. Neural obliczeń, 1: 253-62

Deneubourg, JL, Goss, S., Frankowie, NR, Sendova-Frankowie, A., wyładować, C, Chretien, L. (1990). „Dynamika zbiorowych Sortowanie: Robot-jak mrówki i Ant-jak roboty“. W Meyer, JA, a Wilson S., EDS, Simulation Adaptive Behaviour: ze zwierząt na animats, Cambridge, MA: Mit Gazet, 356-65.

Franklin, Stan (1995). Sztuczne umysły. Cambridge, MA: MIT Press.

Franklin, Stan i Graesser, Art (1996). „Czy to jest agent, albo po prostu Program: taksonomia dla autonomicznych pełnomocników,“ postępowanie z 3rd International Workshop on teoriach agenta, architektur i języków, Springer Verlag

Grasse P. P. (1959). „La rekonstrukcja du Nid et les coordinations między individuelles chez Bellicositermes natalensis et Cubitermes sp. La Theorie de la stigmergie:…. Essai d’interpretacja des termity constructeurs Ins Soc, 6, 41-83.

Griffin Donald R. (1984). Animal myślenia. Cambridge, MA: Harvard University Press.

Holland, O. E. i Beckers, R. (1996). „Odmiany Stigmergy: dopełnienie interakcji jako strategii zwalczania zbiorowych Robotics“. Robotica. W przygotowaniu.

Maes, Pattie, a Brooks, Rodney A. (1990). „Nauka koordynacji zachowań“. W postępowaniu ośmiu Krajowej Konferencji Sztucznej Inteligencji. Menlo Park, Kalifornia: AAAI. 796-802

Przypisy:

1Though „prędkość“ jest powszechnie używany jako synonim szybkości, w fizyce to wektor w tym zarówno prędkości i kierunku.

2I wydaje się przypomnieć, że ruch ze stanowiska i nadproża architektury do prawdziwych łuków uznano cechą ludzkiej cywilizacji rośnie na wyższy poziom.

Comments are closed.